A controvérsia central consistiu em saber até onde vai a competência legislativa municipal prevista no art. 144, § 8º, da Constituição, para disciplinar as atribuições das Guardas Municipais. O STF concluiu que a Constituição permite que os municípios estruturem, por lei local, a atuação das Guardas em ações de segurança urbana, inclusive com policiamento ostensivo e comunitário, desde que não haja invasão das atribuições das demais instituições do art. 144 da CF e que permaneça vedada qualquer atividade de polícia judiciária. Também assentou que essas Guardas se submetem ao controle externo da atividade policial pelo Ministério Público, nos termos do art. 129, VII, da CF.
No voto condutor, destacou-se que o art. 144, § 8º, não reduz a Guarda a uma função meramente patrimonial, mas autoriza uma atuação voltada à proteção de bens, serviços e instalações municipais em sentido funcional, o que pode abranger patrulhamento preventivo, presença ostensiva e ações comunitárias de segurança. O Relator enfatizou que a interpretação constitucional deve respeitar o federalismo cooperativo e a autonomia municipal, sem esvaziar o espaço de conformação legislativa local. Foram mencionados precedentes do STF que reconhecem a inserção das Guardas no sistema de segurança pública, como os julgados relacionados ao RE 846.854 e às ADIs 5.948 e 5.538, além da referência à Lei nº 13.675/2018, que instituiu o Sistema Único de Segurança Pública.
Houve divergência quanto ao alcance da atuação das Guardas, com posição mais restritiva no sentido de que elas não poderiam desempenhar funções típicas de polícia ostensiva ampla nem atos de investigação. Também se discutiu, em votos vencidos, a impossibilidade de atribuir às Guardas poderes de polícia judiciária ou de busca pessoal desvinculados da tutela do patrimônio municipal. Prevaleceu, porém, a compreensão de que a atuação preventiva e comunitária é constitucional, desde que limitada pelos demais órgãos de segurança pública e pelas normas gerais federais. Não houve revisão de tese; o entendimento firmado no julgamento principal permaneceu vigente.